על פי מיטשל, הנפש האנושית מונעת קודם כל מתוך מניעים חברתיים, כאשר הדימוי האישי שלנו נובע מהצורה בה אנחנו חושבים שאנשים אחרים תופסים אותנו. הגישה ההתייחסותית אותה פיתח מיטשל נוגדת את עקרונות הפסיכואנליזה שהיו מקובלים עד אז. עקרונות הפסיכואנליזה של פרויד מתארים את הנפש כמונעת על ידי דחפים וליבידו לעומת הגישה של מיטשל, שטוענת כי הנפש מונעת כאמור מקשרים בינאישיים.
ספרו של מיטשל "יחסי אובייקט בתיאוריה פסיכואנליטית" אשר נכתב בשיתוף עם ג'יי גרינברג, מהווה את הבסיס לגישה ההתייחסותית ונחשב לאבן פינה בפסיכואנליזה מודרנית. הספר חוקר את הצורה בה תופס האדם את עצמו לעומת הזולת, את מאפייני מערכות היחסים השונות ויחסי הגומלין בין בני אדם ומציע תיאוריות שונות בנוגע להתפתחות האדם. על פי הגישה ההתייחסותית, כל אדם נולד עם רצון ליצור יחסים ואינטראקציה עם הסובבים אותו ואישיותו מתעצבת מתוך מערכות היחסים הראשונות אותן הוא חווה. מערכת היחסים הראשונית עם האם ועם האב משפיעה באופן ישיר על האישיות של האדם ולמעשה, מעצבת אותה.
למיטשל השפעה עמוקה גם על עולם האימון. מאמנים רבים עושים שימוש ברעיונות שפותחו על ידו ובעקרונות הגישה ההתייחסותית. באימון אישי, בניגוד לטיפול פסיכולוגי, לא נהוג לחקור את שורש דפוסי ההתנהגות ולשחזר זיכרונות ילדות שוב ושוב, אך בהחלט עושים שימוש באיתור דפוסים קיימים ותרגול דפוסים חדשים. ההשפעה של מיטשל על עולם האימון מגיעה מהרעיונות שלו בנוגע להשפעת היחסים הבינאישיים על נפש האדם ועל הדימוי העצמי שלו. כחלק מתהליך האימון, יתרגל המתאמן דרכים לשיפור התקשורת הבינאישית ולהבנה טובה יותר של הסובבים אותו. נקודת ההנחה הלקוחה מתוך הגישה ההתייחסותית היא שהאינטראקציה עם הקרובים לנו והדרך בה אנחנו מתקשרים היא הגורם העיקרי להצלחתנו בחיים. סטיבן מיטשל השפיעה רבות על פסיכולוגים, מאמנים ואנשי מקצוע רבים. התיאוריות שלו נלמדות באוניברסטאות בכל רחבי העולם והרעיונות שלו מיושמים מדי יום על ידי מגוון אנשי מקצוע. מיטשל מת מדום לב במהלך התעמלות אירובית בגיל 54.